ロボット・トライアスロン　競技ルール

　ロボットトライアスロンは自律型ロボットがライントレース、風船割り、スラロームの３種目を連続して行う競技です。競技の順位はコースを走行するのにかかった時間で競います。
　競技コースの形状、および競技の種目順は、開催地の競技運営委員が会場に合わせて設定できるものとしますが、以下のルールは守ることとします。

１．競技コースと競技内容

競技コースはターポリンシート(注)をつないで作ります。ロボットは、このコース上で走行しなければなりません。コースの始めと終わりは幅18mm の黒色ビニールテープで区別されています。

競技に参加できるロボットには、車輪型の自律移動ロボットである限り、寸法や重量に特別な制限は設けないことにします。

注：ターポリンシート（(株)テラモト製，規格 KT-4200，厚さ 4.2mm，材質 塩化ビニール，色 薄緑）

1-1　ライントレース種目

ライン	ラインは幅18mm の黒のビニールテープです。ラインは直線や円弧などの組み合わせで構成します。
走行領域	ラインの中心線の両側は、最小でも220mm の走行領域が確保されていることとします。
競技内容	ライントレース種目領域のスタート位置からゴール位置までの走行時間を競います。

1-2　風船割り種目

風船	直径20cm 程度にふくらませたゴム風船を使用します。風船の個数は３個あるいは４個とします。
設置形態	基本的に風船は図１に示すような器具を用いて、30cm 以上の間隔をおいて設置するものとします。一部，釣り竿の先に風船を垂らし動きやすくした器具を使う予定です．
競技内容	コース内に設置されている風船を割ります。割るための方法は、４に示す失格事項に触れないようにして下さい。

1-3　スラローム種目

ポール	直径38mm、高さ450mm の発泡スチロール製パイプで、上部50mm は赤または青で着色されています。ポールは３本あるいは４本設置します。
走行領域	ポールの中心から半径220mm以内に他のポール、障害物、コース境界はないものとします。
競技内容	隣り合う２つのポールからなる旗門を，ロボット本体が完全に横切った時点で、旗門を通過したものとします。ロボットは連続する旗門を順番に通過しなければなりません．ポールを倒した場合は、ペナルティを科します（図２参照，実際のコースと若干ちがいます）。

[ここをクリックすると競技で使用するポールと風船固定器具の写真が見られます。]

2-1　総合タイム

走行タイムにペナルティタイムを加算して総合タイムとします。

2-2　走行タイム

コースのスタートからゴールまでの走行時間を計測し，これを走行タイムとします．

2-2　ペナルティタイム

次の場合，罰則としてペナルティタイムを科します．

2-2-1　コース全域

コースアウトがあった場合，及び，ハンドがあった場合

2-2-2　ライントレース種目

ライン逸脱があった場合

2-2-3　風船割り種目

割れなかった風船があった場合

2-3　スラローム種目

通過できなかった旗門があった場合，及び，ポールを移動したり倒したりした場合

注：ハンドとはロボットに触れる行為をいう．

4-1　ロボット本体以外の器具や装置を使用して競技した場合。

4-2　故意にコースを傷つけたり、汚したりした場合。

4-3　観客や周囲に危害を与える装置があると認められたロボットの場合。

4-4　ロボットが競技コースから完全に離れたり、動作が完全に停止した場合。

4-5　競技会の運営を著しく妨げる場合。

4-6　競技運営委員または競技審判が、失格事項に相当すると認めた場合。