ロボット・トライアスロン　競技ルール

１．ロボットと参加カテゴリ

　競技に参加できるロボットには、それが自律移動ロボットである限り、寸法や重量に特別な制限は設けないことにします。ただし、ロボットは２つ以上の部分に分離したまま競技を続けてはいけません。また、ロボットの移動性能により競技カテゴリを設けていますので、次の条件に従って、いずれかのカテゴリーでエントリーして下さい。１チームがエントリできるロボットは全カテゴリを通じて１台だけです。

ノーマル	移動機構に標準ロボットキットのギアボックス（(株)タミヤ製6速ギヤボックスHE）を使用しているロボット。 なお、ギアボックスへの軽微な改造を施したロボット、同等性能のギアボックス等を使用しているロボットもこのカテゴリーに分類する。
オープン	ノーマル以外の移動機構を有するロボット。

２．競技コースと競技内容

　競技コースはターポリンシート(注)をつないで作ります。ロボットは、このコース上で走行しなければなりません。コースの始めと終わりは幅18mm の黒色ビニールテープ（つやあり）で区別されています。

　注：ターポリンシート（(株)テラモト製、規格 KT-4200、厚さ 0.42mm、材質 塩化ビニール、色 薄緑、つや消し面が走行面）

競技内容は、次の３つの種目で構成されたコースからはみ出さずに、スタート位置からゴール位置までできるだけ早く走るタイムトライアルレースです。

2-1　ライントレース種目

ライン	ラインは幅18mm の黒のビニールテープです。ラインは直線や円弧などの組み合わせで構成します。 また、一部のライン上には障害物 (迷宮内の障害物と同じ) があります。ショートカット防止用の障害物もありますが、これはライン上にはありません。
走行領域	ラインの中心線の両側は、最小でも220mm ずつの走行領域が確保されていることとします。 ライン上の障害物の周囲にも、最小で220mmの走行領域が確保されていることとします。 ショートカット防止用の障害物とラインの間隔も220mmずつの走行領域が確保されていることとします。
競技内容	ラインに沿ってロボットを進ませます。ロボット本体がラインからそれた場合はファールとなります。また、コース上の障害物に衝突してもファールとなります。 ただし、ライン上の障害物を回避するときに、一時的にラインをそれる場合はファールとはなりません。

2-2　迷宮種目

壁	厚さ50mm、 高さ150mmのスタイロフォームで壁を作ります。
入口	迷宮の入口の床面に、コースに直角な直線を、幅18mm の黒のビニールテープで引きます。
出口	壁が無くなったところが出口です。迷宮内の出口付近にはライントレースの線が延長されています。
競技内容	迷宮エリアに、入口から侵入し、出口から出て下さい。途中であきらめることも可能ですが、その場合はあきらめた場所から出口までの大まかな距離に従ってペナルティーを科します。壁や障害物を動かしたり、壊したりした場合もペナルティを科します（右図参照、実際のコースとは若干異なります）。
障害物	直径125mm、高さ150mm 程度の円筒型の障害物が６つあります。色は黄色です。標準ロボットでは、動かしたり、持ち上げることのできない程度の重量です。障害物の配置は当日決めますが、少なくとも直径30cmの円盤が通過できるような通路を確保します。

2-3　ブロック運び種目

ブロック	形状は、一辺が 100mm の立方体です。材質はスタイロフォーム、表面色は白またはアイボリです。
ブロック 置き場	ブロック置き場は図の A1 または A2の領域です。 A1 に置く場合はブロックが完全に領域内に収まっていること。 A2 に置く場合はブロックが台から落ちなければ良い。この台はロボットが動かすことのできない程度の重量です。
ブロックと ブロック 置き場の 配置	ブロック (2 個) は競技コートの右側と左側に置きます。ブロックを置いた方向を示すため、ガイドテープを路面の中央部に貼ります。テープが 2 本の場合は左側、3 本の場合は右側にブロックがあります。ガイドテープの長さは 50cm, テープ中心線間隔は 5cm です。ブロックとブロック置き場は、ガイドテープの延長線上にあります。図にガイドテープが 2 本のときの配置を示します。
競技内容	2 個のブロックをブロック置き場に運びます。ブロック置き場の方向を示すガイドテープが路面にあります。ブロックを意図的に破損する行為は禁止します（ブロックに針を刺して運ぶなど）。また、危険な用具は使用してはいけません（ エアーガンのような「飛び道具」など）。 補足：ロボットは２つ以上の部分に分離したまま競技を続けてはならないので、例えば、ブロックをA2に置いたときに、その部分が分離して，ブロック置き場に残されたままになることはできません。

　開催地の競技運営委員はコースの難易度に合わせて得点基準を設定できるものとします。ロボットの順位は総合タイムで競います。

3-1　総合タイム

走行タイムに、ペナルティタイムを加算し、ボーナスタイムを減じて総合タイムとします。

3-2　走行タイム

コースのスタート地点からゴールライン到達までの走行時間。

3-3　ペナルティタイム

次の場合、罰則としてペナルティタイムを科します。

3-3-1　コース全域

コースアウトやハンドがあった場合。障害物などのコース上の構造物に衝突した場合。

3-3-2　ライントレース種目

ロボット本体が完全にラインからそれた場合。但し障害物回避時は除く。

3-3-3　迷宮種目

途中で通過をあきらめた場合

3-3-4　ブロック運び種目

ブロックをA1 にもA2にも運べなかった場合

3-4　ボーナスタイム

次の場合、報酬としてボーナスタイムを与えます。

3-4-1　ブロック運び種目

ブロックをA2の上に載せた場合

注：ハンドとはロボットに触れる行為をいう。

　ライン形状、迷宮、標的などのコース仕様と得点の基準は、少なくとも競技開催日の７日前に公表します。
　なお、迷宮内の障害物、標的の位置は競技開始前に決めることにします。

５．参加資格

5-1　チームを作って競技に参加できるのは、北海道に在住する大学生および大学院生、これに準ずる教育課程の学生とします。

5-2　運営委員会からの連絡が参加者に届くように、参加者は必ずロボット・トライアスロン運営委員会のメンバー表から、自分が所属している学校の先生を探し、その先生に参加することを知らせて下さい。

5-3　身近にロボット・トライアスロン運営委員会のメンバーがいない場合は次のようにして下さい。
　　　5-3-1　所属機関の中で協力してもらえる先生を探して、ロボット・トライアスロン運営委員会のメンバーになってもらう。

　　　5-3-2　ロボット・トライアスロン運営委員会の事務局に事情を説明するメールを送る。

5-4　同一人物が複数のチームのメンバーとしてエントリーできません。

６．失格事項

　ロボットが以下の事項に抵触する場合、競技運営委員または競技審判はロボットの競技参加を拒否あるいは競技を停止させることができます。

6-1　ロボット機体以外の器具や装置を使用して競技した場合

6-2　故意にコースを傷つけたり、汚したりした場合

6-3　競技者がコースや機材に操作を加えた場合

6-4　ロボットあるいは競技者が競技中に火気を使用した場合

6-5　ロボットに観客や周囲に危害を与えると思われる装置を使用している場合

6-6　ロボットが競技コースから完全に離れたり、動作が完全に停止した場合

6-7　競技会の運営を著しく妨げる場合

6-8　競技運営委員または競技審判が、失格事項に相当すると認めた場合