ＨＥＷ２を使ったロボット・キットのプログラム開発

１． HEW2 のダウンロード

• （株）ルネサステクノロジーのホームページの中の，「 Tiny,SLP(Super Low Power)無償版コンパイラダウンロード」のページから無償版コンパイラをダウンロードする．
• 注意事項を読んで「同意する」をクリックすると，連絡先情報や評価内容に関する情報を入力するフォームが現れるので，これらに記入し「入力完了」をクリックする．
  
• 入力内容の確認画面がでるので，よければ「上記内容で申し込む」をクリック
  
• 「無償版クロスツールのダウンロード」をクリックすると「H8TS.EXE」のダウンロードが始まるので，適当な場所にファイルを保存する（25.5MB）
• 後日，パスワードがメールで送られてくるので，このパスワードを使ってファイルを解凍する．
• H8ts.exe をダブルクリック
• 解凍場所を指定し，unzip ボタンを押す．(WinZipの場合)
• パスワードを尋ねてくるので，入力する．
• H8ts.exe　というファイルが指定場所にできる．

２． HEW2 のインストール

• 解凍した H8ts.exe をダブルクリック
• Location to Save Files は適当にフォルダを指定．デフォルトのままでよい．
• 言語は好きな方を選べばよいが，とりあえず日本語にする．
• コンポーネントの選択では，３つ全てを選択する．
• ファイルコピーを開始するとファイルがインストールされる．
  

３． プロジェクトの作成

1. HEW2 を起動する．
2. 次のようなウィンドウが現れるので，新規プロジェクトワークスペースの作成を選択し，OK をクリックする．
   
3. 新規プロジェクトワークスペースのワークスペース名に「check」と記入すると，プロジェクト名なども「check」と自動入力される．ディレクトリは各自で適当なフォルダに変更する．CPUファミリは「H8S,H8/300」しか選べない．ツールチェインも下図のとおりでよい．プロジェクトタイプはアプリケーションとする．OKをクリック．
   
   
4. New Project-Step 1 というウィンドウが現れる．CPU Series は「Tiny」を，CPU Type は「3664F」を選択し，Next をクリック
    
   
5. New Project-Step 2 というウィンドウが現れる．これはこのままにして Next をクリック
   
   
6. New Project-Step 3 というウィンドウが現れる．とりあえず malloc() や new() などで動的にメモリを確保しないので，Use Heap Memory のチェックははずしておく．Generate main() Function も，後でプロジェクトに手動でファイルを追加するので　None とする．I/O Register Definition Files は 3664.h に相当するファイルを自動生成してくれるので，チェックを入れる．Generate Hardware Setup Function は 自前のプログラムを後でプロジェクトに追加するので None でよい．Next を選択．
   
   
7. New Project-Step 4 というウィンドウが現れる．robot.h の中で math.h と stdlib.h をインクルードしているので，とりあえず math.h，mathf.h，stdlib.h にチェックを入れておく．Next を選択．
   
   
8. New Project-Step 5 というウィンドウが現れる．Stack Pointer Address は H'FF80 のままでよい．Stack Size は本当はきちんと計算しないといけないのだろうが，ここではこのままとする．Next を選択．
   
   
9. New Project-Step 6 というウィンドウが現れる．割り込みベクタは core.mar で定義して，後でプロジェクトに追加するので，ここでは Vector Definition Files のチェックをはずしておく．Next を選択．
   
   
10. New Project-Step 7 というウィンドウが現れるが，ここではなにもすることはないので，そのまま Next を選択．
    
11. なぜか New Project-Step 8 ではなく New Project-Step 9 というウィンドウが現れる．リストに iodefine.h があることを確認する．これが 3664.h に相当するファイルである．なかったら，Back で Step 3 のウィンドウまでもどる．あったら，Finish を選択．
    
    
12. これまでの作業のまとめが表示される．よかったら OK をクリック．
    
    
13. プロジェクト check ができる．
    
    

４． プロジェクトのカスタマイズ

1. 「オプション」->「H8 Tiny/SLP」を選択する．
   
2. すると，H8 Tiny/SLP Toolchain というウィンドウが開く．ここで「Link/Library」タブを選択し，Category から「Section」を選択する．
   
3. Section Pの左の Address をクリックして反転させ，Modify をクリックする．
   
   
4. 下のようなウィンドウが現れる．Address を 0x0340 にして， OK をクリック．
   
   
5. 次に R をクリックし反転させ，Up ボタンを押す．
   
6. Section R の左の Address をクリックして反転させ，Modify をクリック
   
7. Address を 0xF7F0 にして， OK をクリック．
   
8. Section S をクリックして反転させ，Remove をクリック．
   
   
9. 下のようになったことを確認し，OK をクリック．
   
   
   

５． プロジェクトにファイルを追加

1. 追加したいファイルをプロジェクトのフォルダにコピーします．ここでは，check.c，robot.h，core.mar をcheckというサブフォルダにコピーしています．
   
   
2. 次に HEW のメニューから「プロジェクト」->「ファイルの追加」を選択します．
   
3. ファイルの追加というウィンドウが現れるので，check.c，core.mar，robot.h を選択し，追加ボタンをクリック．
   
   
   
4. core.mar を修正する．開発環境のバージョンがあがり .SECTION で　COMMON が使えなくなったのでこれを DATA に変更する．まず，core.mar をダブルクリックしてエディタに表示させる．次に「編集」->「ジャンプ」で， 512 行目を表示する．COMMON を DATAと書き換え保存する．
   
   
5. 次にrobot.h を修正する．秋月電子通商で販売している開発環境についてくる 3664.h をコメントアウトし，iodefine.h を代わりにインクルードする．
   
   
6. 三角関数は標準ライブラリのものを用いるので，robot.h の該当箇所を #if 0 〜 #endif で除外する．およそ 97行目から446行目までの間．
   
7. 最後に，check.c の　robot.h のインクルード先を，ユーザフォルダに変更する．つまり，<> を "" に変える．
   
   
   

６． ビルド

1. ビルドボタンをクリック．
   
2. 下のようにエラーが出なければ成功．
   
3. ビルドしてできた MOT ファイルが，Debug というフォルダの中にできる．
   
   

７． H8へ書き込み

1. H8Write をインストールして，一度起動し，次のように設定して，OK をクリック．
   
   こうするとビルドしてできた MOT ファイルに，H8Write のアイコンがつく．
2. H8/3664F を書き込みスタンバイにしておいて，MOT ファイルをダブルクリックすると H8Write が起動し，書き込みが開始される．
   ロボットキットで行う場合は、電源スイッチを OFF にし、ブートスイッチをブートモード側に倒してから、電源スイッチを ON にすると H8/3664F が書き込みスタンバイになります。
   プログラムを実行するときは電源スイッチを OFF にして、ブートスイッチをノーマルモードに戻してから、電源スイッチを ON にします。

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